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TacForcing：一种在执行时融入触觉反馈的流式动作生成框架
TacForcing 是一种在执行时融入触觉反馈的流式动作生成框架，在模拟和真实世界接触丰富操作任务中分别达到 65% 和 69% 的平均成功率，并引入执行感知触觉注意力机制。
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该框架展示了触觉反馈在机器人操作中的重要性，为提升机器人在复杂接触任务中的表现提供了新思路。
关键事实
事实 1
TacForcing在六个模拟UniVTAC任务上平均成功率达到65%。
来源与依据
Across six simulated UniVTAC tasks and three real-world contact-rich manipulation tasks, TacForcing achieves average success rates of 65% and 69%, respectively
事实 2
TacForcing在三个真实世界接触丰富的操作任务上平均成功率达到69%。
来源与依据
Across six simulated UniVTAC tasks and three real-world contact-rich manipulation tasks, TacForcing achieves average success rates of 65% and 69%, respectively
事实 3
TacForcing引入了执行感知触觉注意力（EATA），将触觉条件限制在临近执行的动作上。
来源与依据
TacForcing also introduces Execution-Aware Tactile Attention (EATA), which restricts tactile conditioning to actions nearing execution